S'anomena eruga a la larva dels insectes de l'ordre lepidòpter, sent la segona fase de la metamorfosi de les papallones. Les erugues són típicament toves i cilíndriques i sovint posseeixen vistosos colors, que usualment adverteixen de la seva toxicitat o desagradable sabor, per tal de desanimar els depredadors. Algunes erugues tot i no ser verinoses imiten el colorit de les que si ho són per enganyar als seus depredadors.